任意直线相对坐标轴角度如何计算

shirazbj

已知空间一直线的起终点坐标，比如（0，0，0）_（1，1，1）
如何计算出它相对3个轴的旋转角？比如偏斜角，既该直线投影在xy平面的线与x轴的夹角可以认为是绕z轴的旋转角。还可以算出俯仰角，但想不明白从它如何定出相对x和y的旋转角。

谢谢帮助。